Helmsheim ist ein Stadtteil von Bruchsal und wurde erstmals im Jahr 769 urkundlich als Helmulfisheim und Helmolvesheim erwähnt. Der Ort war vom frühen 12. Jahrhundert bis zum Jahre 1299 Sitz eines edelfreien Geschlechts. Südwestlich des Ortes finden sich geringe Spuren der ehemaligen Burg Helmsheim. Die von Helmsheim standen im späten 13. Jahrhundert im Dienst der Grafen von Eberstein.
Im Juni 769 wird Helmsheim als fränkische Siedlung erstmals erwähnt: Schreibkundige Mönche des Klosters Lorsch beurkunden die fromme Stiftung eines Niederadeligen, der den Benediktinerbrüdern um des Seelenheils willen seine Güter „in villa Helmolvesheim“ überlässt.